год издания — 2018, кол-во страниц — 232, ISBN — 978-5-02-040158-7, язык — русский, тип обложки — твёрд. 7БЦ, масса книги — 480 гр., издательство — Наука

цена: 1300.00 руб

Формат 70x100 1/16. Печать офсетная

Монография посвящена разработке и исследованию новых методов контурного управления многозвенными манипуляторами, обеспечивающими высокоточное отслеживание рабочими инструментами произвольных пространственных траекторий вдоль сложных поверхностей с максимально допустимой скоростью и одновременным силовым воздействием (возможно, переменным) на эти поверхности (объекты работ). Предложены методы управления многозвенными манипуляторами в полуавтоматическом режиме с помощью подвижных телекамер, изменяющих пространственную ориентацию своих оптических осей, метод синтеза систем непрерывного диагностирования основных элементов и блоков указанных устройств.

Для научных работников и инженеров, специализирующихся в области управления робототехническими системами, а также для аспирантов и студентов соответствующих специальностей.

Список сокращений	5
Список основных обозначений	6
Введение	9

Глава 1. Синтез систем управления манипуляторами для стабилизации их динамических свойств и показателей качества работы на номинальном уровне	15

1.1. Определение и исследование динамических свойств и характеристик
многостепенных манипуляторов	15
1.2. Синтез самонастраивающихся корректирующих устройств для
управления электроприводами различных манипуляторов	22
1.3. Исследование качества работы манипуляторов с синтезированными
самонастраивающимися корректирующими устройствами	27

Глава 2. Системы формирования скорости движения рабочих инструментов манипуляторов по гладким пространственным траекториям	29

2.1. Обзор существующих подходов к формированию скоростей движения
манипуляторов	30
2.2. Разработка метода управления скоростью движения простейшего
манипулятора с настройкой по амплитудно-частотным характеристикам	36
2.3. Разработка метода синтеза адаптивных систем управления
скоростями вращения электроприводов ММ с использованием АЧХ	49
2.4. Разработка метода синтеза адаптивной системы формирования
предельно высокой скорости движения многозвенных манипуляторов
по произвольным траекториям с учётом ограничений по напряжениям
и токам в их электроприводах	56
2.5. Разработка метода синтеза системы автоматического управления
скоростью движения схвата манипулятора по сложным
пространственным траекториям на основе информации о текущей
точности этого движения	67
2.6. Выводы	78

Глава 3. Разработка методов синтеза систем позиционно-силового и скоростного силового управления многозвенными манипуляторами с различными кинематическими схемами	79

3.1. Анализ подходов и методов синтеза позиционно-силовых СУ	79
3.2. Особенности синтеза комбинированных позиционно-силовых систем
управления ММ	86
3.3. Синтез комбинированных позиционно-силовых СУ ММ	93
3.4. Исследование синтезированных позиционно-силовых СУ ММ	102
3.5. Разработка метода синтеза СУ манипуляторами типа SCARA,
используемыми при обработке боковых поверхностей заготовок
произвольной формы	111
3.6. Выводы	120

Глава 4. Управление многозвенными манипуляторами с использованием телекамер, изменяющих пространственные ориентации оптических осей	122

4.1. Метод позиционного полуавтоматического телеуправления	123
4.2. Метод полуавтоматического комбинированного телеуправления	131
4.3. Исследования синтезированных систем телеуправления ММ	138
4.4. Выводы	154

Глава 5. Особенности автоматического выполнения технологических операций при обработке крупногабаритных легкодеформируемых деталей с помощью многозвенных манипуляторов	155

5.1. Построение трёхмерных моделей обрабатываемых деталей с помощью
систем технического зрения	156
5.2. Разработка метода совмещения пространственных моделей,
деформируемых в процессе закрепления деталей, с их CAD-моделями	171
5.3. Построение траекторий движения рабочих инструментов ММ
в процессе обработки закреплённых деталей	179
5.4. Выводы	195

Глава 6. Разработка методов оперативного диагностирования электроприводов многозвенных манипуляторов	196

6.1. Обзор существующих подходов к диагностированию робототехнических
систем	196
6.2. Разработка метода обнаружения дефектов в электроприводах ММ
на основе логико-динамического подхода	200
6.3. Синтез и исследование ДН, предназначенных для обнаружения
дефектов в электроприводах ММ	206
6.4. Описание подхода к идентификации дефектов в электроприводах ММ	212
6.5. Выводы	214

Заключение	215
Литература	218

Книги на ту же тему

Устройства и системы управления подводных роботов, Филаретов В. Ф., Лебедев А. В., Юхимец Д. А., 2005
Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы, Кулешов В. С., Лакота Н. А., Андрюнин В. В., Белоусов В. Н., Горбацевич Е. Д., Дорохов В. П., Егоров И. Н., Моисеенков В. А., Подураев Ю. В., Шведов В. Н., Ющенко А. С., 1986
Манипуляционные системы роботов, Корендясев А. И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И., Владов И. Л., Данилевский В. Н., Жавнер В. Л., Колискор А. Ш., Петров Л. Н., Серков Н. А., Модестов М. Б., Ушаков В. И., Тихомиров В. Г., Ковалёв В. Е., 1989
Адаптивные робототехнические комплексы, Тимофеев А. В., 1988
Неадаптивное и адаптивное управление манипуляционными роботами, Вукобратович М., Стокич Д., Кирчански Н., 1989
Проектирование и разработка промышленных роботов, Белянин П. Н., Шифрин Я. А., ред., 1989
Механика миниатюрных роботов, Градецкий В. Г., Князьков М. М., Фомин Л. Ф., Чащухин В. Г., 2010
Манипуляционные роботы: динамика, управление, оптимизация, Черноусько Ф. Л., Болотник Н. Н., Градецкий В. Г., 1989
Теоретические основы робототехники. В 2 кн. (комплект из 2 книг), Корендясев А. И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И., 2006
Механика промышленных роботов: Учебное пособие для втузов: в 3 кн. (комплект из 3 книг), Воробьев Е. И., Попов С. А., Шевелева Г. И., Егоров О. Д., Бабич А. В., Жуков К. П., Семин Ю. И., 1989
Зрение роботов, Хорн Б. К. П., 1989
Техническое зрение роботов, Пью А., ред., 1987
Системы технического зрения (принципиальные основы, аппаратное и математическое обеспечение), Писаревский А. Н., Чернявский А. Ф., Афанасьев Г. К., Кухарчик П. Д., Лебедев В. И., Потапов А. В., Ревинский В. В., Тихоненко О. М., 1988
Телеуправление роботами с помощью ЭВМ, Вертю Ж., Куафе Ф., 1989
Автоматизация синтеза и обучение интеллектуальных систем автоматического управления, Макаров И. М., Лохин В. М., ред., 2009
Элементы теории управляющих машин (Метод полиномиальных уравнений в задачах синтеза систем автоматического управления с цифровыми вычислительными машинами), Волгин Л. Н., 1962
Синтез структур систем автоматического регулирования высокой точности, Мееров М. В., 1959
Динамический синтез систем автоматического регулирования, Бесекерский В. А., 1970
Синтез квазиоптимальных систем автоматического управления, Смольников Л. П., 1967
Синтез и применение дискретных систем управления с идентификатором, Бунич А. Л., Бахтадзе Н. Н., 2003
Скользящие режимы в задачах управления автоматизированным синхронным электроприводом, Рывкин С. Е., 2009
Теория автоматизированного электропривода: Учебное пособие для вузов, Чиликин М. Г., Ключев В. И., Сандлер А. С., 1979
Робототехника: История и перспективы, Макаров И. М., Топчеев Ю. И., 2003
123 эксперимента по робототехнике, Предко М., 2007

elapsed time 0.020 sec

/Наука и Техника/Инженерное дело

ОГЛАВЛЕНИЕ

Книги на ту же тему